R. M. passa son enfance à Itzig. Après son baccalauréat à l'Athénée de Luxembourg en 1952, il travailla d'abord comme instituteur remplaçant à Consdorf, puis comme employé de la Société nationale des chemins de fer à Bettembourg, enfin en tant que fonctionnaire au Ministère du Travail ainsi que de 1977 à 1993 au Ministère de la Culture, où il fut chargé de la promotion de la littérature luxembourgeoise. Il y initia notamment le Concours littéraire national qui a lieu annuellement. R. M. s'essaya une première fois à l'écriture en tant que lycéen en présentant les pièces de théâtre villageois De Pinselmuppi et D'Kloschare fléien déif. À partir de 1957, plusieurs de ses poèmes inspirés de Gottfried Benn et de Georg Trakl parurent dans les périodiques Luxemburger Wort, Jeune poésie européenne et Arts et lettres. Plus tard, il publia des contributions dans Galerie, Reenbou, Les Cahiers luxembourgeois et Lëtzebuerger Almanach.

Les débuts littéraires proprement dits de R. M. se firent sous le signe de la contestation. Les textes de cette époque partent d'une analyse critique de la société luxembourgeoise qu'il juge conservatrice, restreignante et opprimante. Dans die dromedare, il décrit la complémentarité des attitudes de maintenir en tutelle et de plier le dos et dénonce la stérilité d'une certaine mentalité bureaucratique. La diffusion du téléfilm stille tage in luxemburg, le 2 octobre 1973, dans la série Topographie. Ein Autor und seine Stadt de la troisième chaîne allemande qui représente les Luxembourgeois comme des parasites léthargiques et improductifs valut à R. M. une réputation de terreur des bourgeois et de cracheur dans la soupe. Cette émission déclencha une vague de polémiques dans la presse luxembourgeoise.

R. M., qui réclame des espaces de liberté pour l'artiste, fut soutenu par un groupe de peintres et d'écrivains, parmi lesquels Jeannot Bewing, Nico Thurm, Roger Schiltz, Pierre Puth, Gaston Scholer, Lambert Schlechter, Cornel Meder et Rolph Ketter. Cette culture de la contestation et de la provocation, cherchant à dépasser les clivages figés de la restauration d'après-guerre, fut célébrée lors d'une série de manifestations à la Grange de Consdorf. La création de revues littéraires éphémères comme doppelpunkt, de collections littéraires telles impuls et lochness ou encore d'une maison d'édition des auteurs signalèrent qu'on allait s'affranchir du Luxemburger Wort et s'émanciper sur le plan de la vie littéraire. L'objectif en fut de sortir la littérature luxembourgeoise du ghetto du provincialisme. La référence en la matière fut la littérature allemande telle qu'elle fut incarnée par le Gruppe 47. Dans ce contexte, R. M. se livra à des formes expérimentales, notamment à des pièces radiophoniques, dont certaines furent produites et diffusées par des stations de radio allemandes, à savoir Burgbesichtigung et Papiertiger, diffusées par Westdeutscher Rundfunk (WDR), Die Glaswand par Deutschlandfunk, schrott par Südwestfunk (SWF) ou encore Radiografie par Saarländischer Rundfunk (SR).

Dans les années 1980, R. M. adopta le luxembourgeois comme langue littéraire. À la même époque, il passa de l'explicitement politique au subjectif. Cette évolution s'annonça avec la traduction des pièces de théâtre françaises Ubu roi d'Alfred Jarry (den ubu gëtt kinnék) et L'affaire de la rue Lourcine d'Eugène Labiche (eng nuecht um kuelebierg). Elle s'affirma avec mam velo bei d'gëlle fra avant de s'accomplir avec la trilogie de romans schacko klak, de papagei um käschtebam et feier a flam. Ces romans à forte connotation autobiographique racontent l'histoire de Chrëscht Knapp, le fils d'un menuisier, originaire d'Itzig, entre 1935 et 1958. Ils présentent un processus de socialisation sur fond de toile de l'occupation allemande, de la libération du pays par les Américains et de la période d'après-guerre, marquée par l'autoritarisme et l'animosité à l'égard de la sexualité. Affichant un travail d'analyse et de mémoire analytique rétrospective et renvoyant un reflet critique du Luxembourg, ces romans sont marqués par un désir de découverte et de prise de conscience de soi-même. Ils se distinguent par le maniement ludique de la langue et leur créativité linguistique et se livrent à l'expérience du changement de langue en tant que mode d'expression esthétique. À cette période, R. M. eut pour compagnon de route Guy Rewenig qui avait réussi à imposer le nouveau roman luxembourgeois avec Hannert dem Atlantik.

À partir de 2000, R. M. se livre à de nouveaux expérimentations/expériences linguistiques ainsi qu'à une autoréférence critique et réflexive, comme l'illustrent les ouvrages schwarze engel, kühe im nebel et kasch. Il continue à écrire en luxembourgeois, mais se remet aussi à l'allemand et reflète la cohabitation difficile des différentes langues au sein de cet espace de communication complexe qu'est le Luxembourg. Ses sujets de prédilection sont l'analyse thématique du Luxembourg, les réflexions sur l'écriture et les méditations sur la vie d'artiste. Avec d'magali flitt an den himmel, buzz-kalenner et buzzbuch, R. M. signa en outre trois publications pour enfants.

R. M. fut le président fondateur de la LSV, dont il est toujours le président honoraire. Il fait figure de personnage central au sein du monde littéraire luxembourgeois, tant au niveau de la communication que de l'intégration. Avec le texte der aufstand der luxemburger allliteraten, il présente une reconstitution narrative de son propre passé littéraire, mais aussi de la différenciation et de la professionnalisation tardives de l'activité littéraire au Luxembourg. R. M. est membre du PEN Zentrum allemand et publie des articles dans les revues littéraires Krautgarten, das pult, orte, Stint et Das Gedicht. Quelques-uns de ses poèmes, traduits en français par Michel Raus, parurent dans dire. D'autres furent traduits en macédonien et repris dans l'anthologie Sovremena luksemburška poezija (1992). En 2000, R. M. fonda avec Guy Rewenig les éditions ultimomondo à Nospelt.

Les romans schacko klak, de papagei um käschtebam et feier a flam furent traduits en allemand et publiés par la maison d'édition Gollenstein de Blieskastel. Les deux premiers furent traduits en collaboration avec Georges Hausemer, tandis que R. M. assura lui-même la traduction du troisième ouvrage.

En 1990, schacko klak fut porté à l’écran par la société de production Samsa Film , d’après un scénario de Paul Kieffer et de Frank Hoffmann. Le roman Der taube Johannes fut également adapté au cinéma par la société AFO (Atlantic Film Organization) de Paul Scheuer, laquelle présenta également le film L’étrange découverte de Blaise Aristophane d’après un scénario de Jean-Pierre Kraemer et avec Roger Manderscheid comme acteur principal. Enfin le personnage de l’écrivain vieillissant Roger dans le film D’Symetrie vum Päiperlek (2012) de Maisy Hausemer et de Paul Scheuer est à considérer comme hommage posthume à Roger Manderscheid.

En 1990, R. M. se vit décerner le Prix Batty-Weber pour l'ensemble de son œuvre et en 1992, de papagei um käschtebam lui valut le Prix Servais qui venait de voir le jour. En 1995, il remporta le premier prix du Concours littéraire national avec la nouvelle pflastersteine. En 2005, la Ville de Merzig (D) lui décerna le Gustav Regler-Preis. À l'occasion du soixantième anniversaire de R. M., Robert Gollo Steffen lui dédia l'ouvrage Aschlofen ënnert engem roude Stärenhimmel as méi wéi geféierlech, auquel beaucoup de ses collègues écrivains luxembourgeois ont contribué. En 2008, la Fédération luxembourgeoise des éditeurs de livres lui décerna le prix spécial du Lëtzebuerger Buchpräis. En 2010, Guy Rewenig voue la pièce de théâtre manderscheid. ein stillleben, qui est représentée par le Théâtre national de Luxembourg en 2011, à la mémoire du collègue et ami disparu.

R. M. présente non seulement des ouvrages littéraires, mais aussi des dessins, des tableaux et des photographies. Dans de ball ass keng banann, il expose des images de football qu'il oppose à des textes sur le sport-roi. Ses dessins furent entre autres exposés à Luxembourg, à Esch/Alzette, à Differdange, à Dudelange, à Mersch, à Kiel et à Sarrebruck.